刘备闻苏泰遇难，又惊又悲，落泪道：“仲通有勇有谋，使于诸侯，机谋应变，折冲樽俎，乃难得良才，竟为宵小所杀！惜哉！痛哉！”
苏泰乃涿郡人，刘备二十四岁离开涿郡讨黄巾时，苏泰方十四五岁，年纪尚幼，未能跟随。张飞与其家相熟，曾拍苏泰肩，勉励其习武读书，长大后再来投。刘备在外漂泊数年，投公孙瓒后派张式等去家乡招募豪杰，苏泰遂来投，可谓旧友，亦算元从。消息是吕虔飞马报告，说是吕布派人告知他青州使节被害。刘备伤悼不已。
关羽等元从旧将与苏泰相熟者，皆悲怒难忍。
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