明太祖之时，兵马倥偬之间，随时校阅兵马。建极后，数次在午门外校场阅武，但阅兵并无专门的礼制。
成祖时，海军扬威于南洋不说，其中永乐十九年实施的西苑大阅兵，共有二十七个国家使节参观，为明代最辉煌的一次大阅兵。
其时的京营，军容齐整，步调如一，兵甲鲜艳。尤其是火器的展示，令“列国使节惊惧”，帖木儿国使臣全然不顾此前“我国无此风俗”的外交辞令，带头下跪磕头，“叩首触地”，并进献名马。
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