卫所制度为明朝的最主要军事制度，为朱元璋所创立，其构想来自于隋唐时代的府兵制，明代在与元朝及元末群雄争战期间，军队的来源，有诸将原有之兵，即所谓从征，有元兵及群雄兵归附的，有获罪而谪发的，而最主要的来源则是籍选，亦即垛集军，是由户籍中抽丁而来。除此之外尚有简拔、投充及收集等方式，但卫所制一直是明朝最主要的军制。
明代自京师达于郡县，皆设立卫、所，外统于都司，内统于五军都督府，也就是说，卫、所分属于各省的都指挥使司，各省的都指挥使司又由中央的五军都督府划片管辖，都指挥使司下辖若干个卫，卫下辖一定数量的千户所和百户所。
卫所军队都有固定的戍所。卫所由朝廷根据各地的防卫、战略需要而设置，或数府一卫，或一府数卫，或一府、一州一个千户所，视各地战略地位之重要与否而定，固定驻屯戍守。）
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