下，鲁军还是按兵不动，挡住了齐军的攻势。
两次进攻，鲁庄公都没应战，鲍叔牙觉得鲁国人是胆小怕死，就再次发动进攻。曹刿看到齐国军队第三次的攻势没那么整齐了，马上建议出兵应战。两军交锋，齐军竟然败下阵来，溃散而逃。鲁庄公当即下令追击，曹刿马上阻止，然后曹刿下了战车观察了一下，再说：“现在可以追击了。”鲁军随即开始追击，把齐军打得七零八落，还杀了齐桓公的儿子公子雍，捡了一堆齐军掉的装备。
长勺之战鲁国大胜，鲁庄公不是很相信自己的眼睛，问曹刿：“为啥齐国这么强，我们还能赢呢？”曹刿说：“打仗要靠士气的。对面第一次击鼓的时候，士气是最强的时候（成语一鼓作气的出处），第二次会有所松动，第三次就衰弱了。而我们的士兵都憋着一股劲每处使，所以第三次齐国击鼓进攻的时候，我们回击打败了他们。但齐国是大国，怕他们有埋伏，所以我先观察了下，发现他们车轮印记很乱，远处的军旗也倒下了，才下令追击。”
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